Els espectacles de titelles tenen una història molt més antiga que qualsevol altre tipus i gènere d’art teatral. Però, havent sobreviscut segles i diferents patrons històrics, el teatre de titelles encara no ha perdut la seva popularitat. Les seves actuacions han tingut un èxit continuat tant en espectadors joves com adults.
Titelles de l’antiguitat i de l’edat mitjana
El primer esment dels espectacles de titelles més senzills associats als antics misteris religiosos egipcis, que es basava en el mite de la mort i la resurrecció d'Osiris. Els seus participants directes eren nines que representaven Osiris i Isis, tot i que en aquest cas van tenir un paper passiu.
A l’antiga Grècia i Roma, eren molt populars els espectacles de titelles, les decoracions i les nines casolanes fetes per a la casa. En aquest moment, es van crear les primeres nines, impulsades per vapor i cinturons units a les nanses i a les cames.
A l’edat mitjana, els espectacles de titelles es mostraven més sovint als carrers i places. Els titellaires errants es movien de ciutat en ciutat i, tirant grans peces de teixit entre els pilars, mostraven actuacions per sobre d’ells, sovint basats en temes molt seriosos, lírics i dramàtics. Els científics han demostrat durant molt de temps que en les idees dels titellaires vagabunds, hi havia trames que després van ser utilitzades per dramaturgs professionals en obres tan destacades com Romeo i Julieta, Faust i King Lear.
El personatge més popular de les actuacions satíriques va ser Pulcinella, la imatge del qual va aparèixer per primera vegada a finals del segle XVI en la comèdia italiana de màscares. Aquesta imatge va obtenir una popularitat tan àmplia que a la majoria de països europeus tenia nombrosos "germans". Entre ells hi ha el punch anglès, l’Open francès i, per descomptat, el julivert rus.
